Wieś Kosów, zwana wcześniej Kossowo, początkowo należała do parafii Zuzela (1228), leżącej po drugiej stronie rzeki Bug. 

W 1417 roku została ona nadana przez wielkiego księcia litewskiego Witolda Aleksandra (ok. 1348-1430) jego rycerzowi - Marcinowi Ciołkowi h. Ciołek, staroście pułtuskiemu (1417), który był związany z kościelnym kręgiem pułtusko-płockim. 

W 1425 roku została erygowana tutaj parafia rzymskokatolicka. Pierwszy kościół pw. Nawiedzenia NMP i św. Józefa ufundował Marcin Ciołek, zwany Kossowskim, lub jego syn Andrzej, sędzia ziemski drohicki (1450-1483). Rodzina Kossowskich, która była właścicielem tej wsi do końca XVIII wieku, należała do głównych kolatorów kosowskiej świątyni. Wśród jej pierwszych znanych plebanów należy wymienić ks. Jana (1471-1475), ks. Pawła (1482), ks. Marcina (1508) i Jakuba (1532). W 1589 r. akt fundacyjny został wpisany do ksiąg Konsystorza Janowskiego.

W 1530 roku w części Kosowa zwanej "ruską" istniała prawosławna cerkiew pw. Narodzenia NMP, która po unii w 1596 roku została zamieniona na cerkiew unicką. W połowie XVIII wieku jej kolatorem był Wawrzyniec Wojciech Kossowski h. Ciołek (zm. po 1753), miecznik podlaski (1705-1717) i wojski drohicki (1717-1752). 

Jeden z proboszczów kosowsko - sterdyńskich ks. Jan Zaleski należał do wielkich dobrodziejów klasztoru jezuickiego w Drohiczynie, zapisując 5 lutego 1655 r. znaczne sumy na rzecz ich rezydencji.

W okresie "potopu szwedzkiego" 1657 roku kościół w Kosowie został spalony przez wojska szwedzkie i kozackie. Potwierdził to ks. Jan Stefan Wydżga (ok. 1610-1685), biskup łucki (1655-1659), w swoim sprawozdaniu do Stolicy Apostolskiej z dnia 15 marca 1658 roku. Staraniem miejscowych dziedziców wkrótce pobudowano nową świątynię. W 1755 roku został wzniesiony kolejny kościół staraniem Jacka (Hiacynta) Rostworowskiego h. Nałęcz, cześnika (1738-1739) i podczaszego podlaskiego (1739-1775), pod kierunkiem ks. Józefa Pawła Dąbrowskiego. Wspomniany podczaszy podlaski w 1746 roku ufundował relikwiarz Drzewa Krzyża Świętego, który do dzisiaj jest przechowywany w kosowskiej świątyni.

W 1723 roku Kosów był wspominany jako miasto. Prawa miejskie otrzymał jednak w 1778 roku na mocy przywileju Stanisława II Augusta Poniatowskiego, króla polskiego (1764-1795), który otrzymał Franciszek Marceli Kossowski (zm. 1782), sędzia (1765-1777) i podkomorzy drohicki (1777-1782). W 1866 roku prawa te zostały odebrane przez rząd carski.

Obecny murowany kościół w stylu neogotyckim został wzniesiony w latach 1907-1924, staraniem ks. Antoniego Surackiego (ur. 1869), ówczesnego proboszcza (1906-1919) oraz jego następcy w latach 1919-1925 ks. Pawła Skwary (1873-1942), według projektu arch. Józefa Piusa Dziekońskiego (1844-1927) z Warszawy. Stary kościół został rozebrany i sprzedany w 1924 roku. W tym też roku zaczęto odprawiać nabożeństwa w nowej świątyni. Podczas II wojny światowej kościół został mocno uszkodzony. W latach 1945-1951 staraniem parafian dokonano restauracji świątyni pod kierunkiem ks. kan. Władysława Stępnia (1905-1968), proboszcza kosowskiego (1948-1968), którą 9 listopada 1952 r. konsekrował ks. Ignacy Świrski (1885-1968), biskup siedlecki czyli podlaski (1946-1968).

Naprzeciw kościoła, po drugiej stronie ulicy stoi murowana plebania, zbudowana w 1958 roku pod kierunkiem wspomnianego ks. kan. Władysława Stępnia, dziekana sterdyńskiego (1953-1967). W latach 1998-2001 została ona rozbudowana przez ks. prał. Stanisława Kurka. Poświęcenia nowej części dokonał 10 grudnia 2001 roku ks. Antoni P. Dydycz, biskup drohiczyński.
Oprac. ks. Zbigniew Rostkowski

Kaplice:
Chruszczewka - kaplica dojazdowa murowana pw. Najświętszego Serca Pana Jezusa, zbudowana w 1984 roku, staraniem ks. Stanisława Domańskiego (1908-1989), proboszcza kosowskiego (1968-1985).

Rytele Wszołki - kaplica dojazdowa, drewniana pw. św. Maksymiliana Kolbego zbudowana w 1982 roku, staraniem wspomnianego ks. Stanisława Domańskiego.